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可能です。証明書の発行が必要な場合はこちらからお問い合わせください。

スペックシートをご確認ください。

最大トルクについて

スペックシートで、Max. Torqueとして記載されている値です。
常温のサーボに負荷を1s程度加え、壊れないことを確認しています。

定格トルクについて

スペックシートで、Rated Torqueとして記載されている値です。
スペックシートに記載されている耐久試験を行った負荷です。
ただし、耐久試験より激しい動作を行った場合や放熱しづらい環境では、温度が上がりすぎて安定動作しない場合があります。

サーボを使用される際は、負荷が定格トルク以下とし、お使いの環境で温度が上がりすぎないことを確認してからご使用ください。

IPx7のサーボは、新品状態で水深1mに30分間水没しても影響がないことを確認しています。
勢いよく水没する、真水でない、水に流れがある場合など、条件が異なる場合は故障する恐れがあります。

可能です。ただし、ホースやシャワー等で、勢いよく水がかかる場合は浸水する恐れはあります。

DC4.8V～48Vがあり、サーボの機種によって異なります。

取り付け用の穴にてねじ止めします。ただし、位置、形状等は品種によって異なります。こちらの動画でBLA21シリーズの取付方法をご覧いただけます。

寿命の目安としては、仕様書記載の動作条件のMTTF(平均故障時間)を基に、サーボ動作時間から試算ができます。なお、サーボに無理な力が掛かりますと、試算値から大きく変動します。

お使いの電源電圧がスペックシートの基準電圧より低い場合や、配線が細く長い場合などは、サーボの最大トルクが低下する場合があります。

トルクと電流は相関関係があります。詳しくはお問合せください。

サーボの仕様とインターフェイスによって異なります。
PWM：対応できません。
S.BUSおよびS.BUS2：ホビー製品のSBS-01Sを使用すれば、角度と電流を当社のプロポで取得する事が可能です。
RS485およびDronCAN v1：コマンドを利用してサーボの情報を取得できます。

サーボの種類により有無、設定が異なります。詳しくはお問合せください。

PWM、S.BUS（双葉独自のシリアル通信規格）、RS485、DroneCANに対応しています。
機種ごとに対応している通信規格が異なりますので、製品一覧をご確認ください。

DroneCANはCAN2.0Bプロトコルをベースとした上位層プロトコルになります。
DroneCANプロトコルについてはDroneCAN公式サイトをご参照ください。

こちらからDroneCAN_プロトコル仕様書が入手可能です。

DroneCAN Toolsを使用することで簡単な確認が可能です。
DoroneCAN対応サーボとPCを接続するにはスターターキットをご利用ください。

スターターキットでDroneCAN対応サーボとPCを接続し、専用のアップデータを使用することでアップデート可能です。

どちらでも可能ですが、GetSet(Default data type ID=11)でのご利用をお勧めします。
GetSet(Default data type ID=11)は弊社サーボモータの全機能にアクセス可能です。
ArrayCommand(Default data type ID=0x1010)は操作が限られますが、メーカを問わず共通のコマンドでサーボモータの操作が可能となります。

DroneCAN_プロトコル仕様書

DroneCAN対応サーボを時計回りに90度動かす場合の例を以下に示します。

1. サーボのノードIDが0の場合は動的ノードID割当てを実施。
2. 「GetSet」もしくは「ArrayCommand」のコマンドを使用して角度指令を送信する。

±180度までしか回転しないのは、動作角度制限CW/CCWのデフォルト値が179.9度および-180.0度となっていることが考えられます。下記の手順にて動作角度制限を広げることで、設定した動作角度制限内の角度で回転させることが出来ます。

角度指令にて±180度以上動作させる方法

1. 動作角度制限CW/CCW[0x38]/[0x39]を±180度以上に設定する。
2. 指令角度[0x00]に所望の角度を設定する。

ノードIDは各ノード間で通信を行うための固有番号であり、全てのコマンドのCAN IDに使用されます。また、複数のノードで同じノードIDを使用することはできません。
サーボIDとは通信インタフェース仕様書ページ9のactuator idのことを指し、uavcan.equipment.actuator.ArrayCommandでのみ使用されます。複数のサーボに同じサーボIDを設定することができ、1度のメッセージで最大15個のサーボIDを指定することか可能です。

DroneCAN_プロトコル仕様書

ノードID変更ですが、以下手順で確認をお願いします。

1. Get SetコマンドでUAVCANノードID[0x46]に任意のノードIDの値を書き込む
2. ROM書き込みを実行（Get SetコマンドでROM 書込み[0x12]に1を書き込む、またはExecuteOpcodeコマンドを送信）
3. 再起動を実施（サーボの電源OFF→ONを行う、またはGet Setコマンドで再起動[0x11]に1を書き込む、またはRestartNodeコマンドを送信）

現在角度[0x08]、現在速度[0x09]、現在トルク[0x0A]、現在温度[0x0B]、現在電圧[0x0C]、異常概要[0x18]などは1ms毎にサーボ内部で更新されます。

PWMで角度指令している際にPWM通信エラーが生じた場合の挙動は、以下のパラメータの設定で決まります。
ブレーキ、ホールド、フリーの3パターンより選択可能です。

• 通信タイムアウト時動作[0x26]
• 通信タイムアウト判定時間[0x27]

PWM通信エラー時には、温度や電圧等のCANステータスは正常な値を示します。
CANステータス取得中にCAN通信エラーが生じた場合、サーボ側からステータスの値を取得することができません。

CAN busのBaud Rateは1Mbpsのみとなります。

出力軸の反対側に回転軸を取り付けられる機種があります。
こちらを利用することで、フレームの剛性を高めることができます。
詳細はこちらの動画をご覧ください。回転軸を取り付けられるサーボは以下の機種です。

• BLA21-06U-A01
• BLA21-12U-A01
• BLA21-28U-A01

2台のサーボで1つの軸を回転させることは可能です。
ただし、サーボの個体差があるため、2個使ってもトルクは2倍にはなりません。設定する際は下記2点にご注意ください。

取付誤差などで2台のサーボの原点が一致していないので、補正する必要があります。

• コマンド方式、DroneCANは、それぞれのサーボが何度にあるかを信号で知ることができるので、原点調整が容易です。
• SBUS、PWMはPCソフトで調整したり、機構で調整する必要があります。

2台のサーボの動作角度に個体差があるため、動きがずれてしまう問題があります。デッドバンド等の設定で対策できますが、その分サーボの動きが悪くなります。この対策としては、角度精度の高いサーボを使うと良いです。

• RSサーボは出荷時に角度キャリブレーションを行うため、比較的精度が良いです。
• 非接触角度センサ(BLA15,BLA21等)のサーボは、キャリブレーションはしていませんが、センサの精度が良いです。
• PWM、SBUSサーボは、角度精度の良くない機種（RCサーボレベル）が多いです。

サーボ内部でのフィードバック制御により、音鳴りがします。
但し、いつもと異なる（急に音が大きくなった）場合は、問題が発生している可能性がありますので、お問合せください。

サーボ出力軸のセレーション(ギザギザ)にうまく勘合したホーン製作は困難です。サーボホーン自体を改造してご対応をお願いします。

お客様の実際の環境にてご評価とご判断をお願いします。

主に以下2点をご確認頂く事をお勧めします。

• 通信可否　線長や配線引き回し、ノイズ対策有無によって通信信号の劣化や欠落が起きる可能性があります。
• 電圧降下　線材の電気抵抗によって電圧降下が発生し、サーボモーターやバスライン上に接続された他の機器の電源がOFFとなる可能性があります。

一部の製品^※ではPLCから制御可能です。

エンドノードに終端抵抗を接続して下さい。サーボに終端抵抗は内蔵されていません。
弊社のDroneCAN対応サーボ用スタータキットの接続もご参照ください。

エンドノードに終端抵抗を接続頂く事をお勧めしますが、ご利用環境によっては終端抵抗を省略する事も可能です。サーボに終端抵抗は内蔵されていません。

コンデンサを入れて頂く事をお勧めします。特にサーボ用電源の能力に余裕が無い場合や、電源線が長くなる場合にコンデンサが有効です。出来るだけサーボに近い場所に1,000uF以上のコンデンサを接続頂くと、より効果を発揮します。